La famiglia d’Arco, nominata per la prima volta in un documento del 1124 riguardante l’erezione del castello di Riva, dove si cita un “Fridericus de Archi”, probabilmente deriva dalla nobiltà tridentina di gruppo latino ed ebbe rapporti con il Barbarossa e con il principe vescovo di Trento. Il castello di Arco fu costruito intorno al Mille come libero allodio della comunità valligiana. Nel 1186 i fratelli Federico ed Odorico d’Arco ebbero l’investitura dal principe vescovo Alberto. Durante il dominio del Trentino da parte di Ezzelino da Romano la famiglia (composta da 5 fratelli) cercò una difficile politica di equilibrio. Ma nel 1255 Trento insorse, la parte guelfa ebbe la meglio e la famiglia ottenne nuove ricompense. Negli anni seguenti il limitato sostegno alla Chiesa trentina determinò la perdita di alcuni possedimenti, poi recuperati grazie al vescovo Filippo Bonacolsi, zio di Guido, signore di Mantova. I rapporti con la città virgiliana si moltiplicarono con i Gonzaga: Antonio d’Arco sposò Orsola da Correggio (nipote di Guido Gonzaga) aprendo le porte ai commerci e al vicendevole scambio di doni: cani da caccia da Mantova, falconi dai d’Arco. Dopo alterne vicende nel 1413 l’imperatore Sigismondo creò Vinciguerra d’Arco conte dell’Impero. Nel 1433 venne creato conte anche il nipote Francesco, erede universale. Francesco volle però dividere la sua eredità con il fratello, Galeazzo, che cercò però di usurparne il potere. Francesco allora lo fece imprigionare per 26 anni, cioè fino alla sua morte. Felici furono i rapporti con la marchesa di Mantova Barbara di Brandeburgo. Per il concilio di Mantova (1459) i d’Arco invitarono nella città dei Gonzaga molti principi tedeschi. Marmi pregiati scendevano dal Trentino per le fabbriche mantovane, mentre i d’Arco si facevano curare solo dai medici mantovani. Nel 1475 si celebrò il matrimonio tra Odorico d’Arco e Cecilia Gonzaga, nipote di Ludovico II (che era suo zio). Giunsero così a Mantova molti esponenti della famiglia trentina, e in particolar modo Andrea (fratello di Odorico), dal quale nacque il ramo mantovano della famiglia.

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Dal matrimonio di Odorico e Cecilia nacque Nicolò d’Arco (1479-1546), splendido uomo d’armi e cultura (alla sua penna si devono i Numeri) che ebbe per moglie Giulia Gonzaga di Novellara. Dopo il sacco e la peste del 1630, i rapporti con Mantova andarono degradandosi. Dal ramo antico di Andrea infatti derivava Gherardo, che prese parte al sacco di Mantova con l’esercito imperiale. Gherardo riottenne la cittadinanza solo dopo il matrimonio con la nobile Camilla Ippoliti, nel 1642. La famiglia d’Arco prese a vivere stabilmente in Mantova, tra le mura del sontuoso edificio contiguo alla chiesa di San Francesco, solo dopo il 1740. In quella data infatti Francesco Eugenio ereditò i beni della madre, la nobile Teresa Chieppio, moglie di Francesco Alberto, decidendo in seguito di stabilirsi a Mantova assieme alla moglie Teresa Ardizzoni di Pomà. Tra l’altro Francesco Eugenio ebbe l’onore di accogliere Leopold e Wolfgang Amadeus Mozart in occasione della loro visita a Mantova del 1769, durante la quale inaugurarono il teatro Bibiena. A Francesco Eugenio seguì Giambattista Gherardo, uomo del secolo dei lumi. Fu lui a volere la renovatio del palazzo di famiglia nella solenne veste neoclassica studiata da Antonio Colonna.

Il figlio Francesco Alberto, politico ed economista, fu studioso e podestà di Mantova. Tra i suoi figli ricordiamo Luigi, naturalista (diede origine al museo di famiglia), che sposò Giovanna de’ Capitani d’Arzago (dalla quale ebbe Francesco Antonio Gerolamo), e Carlo, artista, studioso d’arte e ricercatore, collezionista di opere d’arte e documenti (a lui si deve l’istituzione del Museo Civico). Francesco Antonio, ultimo maschio della casata, ricevette in gioventù un’ottima educazione che lo condusse ad essere sottosegretario agli esteri con Rudinì (1891) e dal 1896 senatore del Regno. Ebbe da Maria Cantoni la figlia Giovanna (nata il 5 novembre 1880). Morì nel 1917.

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La contessa Giovanna d’Arco Chieppio Ardizzoni, poi marchesa Guidi di Bagno, sposò nel 1905 il marchese Leopoldo di Bagno (Roma 1875-Rimini 1931) e fu l’ultima esponente dei d’Arco. Ben presto, vedova e senza eredi, dedicò completamente la sua vita alla propria città e all’intento culturale della famiglia. Dopo aver arricchito le collezioni del palazzo e dopo aver ricoperto numerosissime e prestigiose cariche la marchesa si spense il 30 settembre 1973, lasciando alla “sua” Mantova il palazzo di famiglia con tutte le sue collezioni come nuovo museo per la città.